工業機器人控制系統的硬體介紹
TMS320C665x C2000系列的一款浮點型DSP，主頻為1.0G/1.25GHz，單核運算能力高達40G MACS和20G FLOPS，FPGA XC7A100T邏輯單元101K個，DSP Slice 240個；
TMS320C665x與FPGA通過uPP、EMIF、I2C、PCIe、SRIO等通訊介面連接，PCIe、SRIO每路傳送速率最高可達到5 GBaud；
雙通道250MSPS*12Bit高速高精度ADC，一路175MSPS*12Bit DAC，採集需求；
支持千兆網口，支持I2C、SPI、UART、McBSP介面； 支持CameraLink輸入輸出、VGA輸出等拓展模塊；
前端由XC7A100T採集兩路AD數據，AD數據通過uPP、EMIF匯流排或者PCIe、SRIO介面等通信介面傳輸到DSP。 更新速率175MSPS。
上位機和運動控制部分的通訊管道採用RS232通訊。
PC機通過WIFI接入Zedborad開發板和無線路由組建的無線局域網，獲取Zedboard開發板採集到的視頻資訊。

型號：水准四軸機器人
臂長：700mm
負載：額定負載：3KG，最大負載：6KG
重複定位精度：±0.02mm
用途：應用於水平面內搬運、組裝、上下料、檢測、分揀等